Alapítója Uesiba Morihei, ismertebb nevén O-szenszej azaz Nagymester, Nagy tanító.

Uesiba Morihei, az Alapító fiatal korában számos harcművészetben szerzett magas szintű tapasztalatot. Ezek közül a Takeda Szókakutól tanult Daitó-rjú Dzsú Dzsucu és a Jagjú Sinkage-rjú Kendzsucu hatásai, valamint a kínai belső irányzatok közül ismert Pakua Csang kitérő mozgástechnikái a legszembetűnőbbek. Az alapító spirituális fejlődésére – a harci gyakorlatok mellett jelentős befolyással volt az, hogy az Omoto-kjó nevű sintó szekta követőjévé vált. A szekta célja a Béke Királyságának megalapítása volt, amelyet Mongólia területén szerettek volna felépíteni. Ez a szellemi hatás az aikidóban is jelentkezik. Ó-szenszej ennek hatására ismerte fel, hogy a budóban a harcművészetek gyakorlása és a filozófiai, spirituális tanítások ismerete egyaránt fontos. Az aikidó alapelvei a későbbiektől szorosan a taoista világképre épülnek, s ahogy Uesiba Morihei is sokszor hangsúlyozta: az aikidó megvalósítása során elengedhetetlen a Jin és Jang kölcsönhatásának a megismerése, és a gyakorlatban történő alkalmazása.

Az aikidó szót három ideogramma alkotja:

• Az AI jelöli az egységet, az egyesítő cselekvést, az egyesülést, a harmóniát.

• A KI írásjele a rizsfőzés során felszálló gőzt jelképezi, így a levegőhöz, a légzéshez, az életerőhöz kapcsolódik. A távolkeleti gondolkodásban a KI az univerzumot átható egyetemes energiát jelenti.

• A DÓ két részből álló, egy fejet, valamint az előre haladó mozgást ábrázoló ideogramma, mely egy járás közben az útját fürkésző emberként értelmezhető; ezt általában ösvénynek, útnak, az emberiség szolgálatában végrehajtott feladatnak fordítják.

A három szótag leggyakoribb magyarázata alapján az aikidó leginkább ismert fordítása „Az Univerzum energiájával való egyesülés útja”.

1. A gyakorló provokáció nélkül, saját maga kezdeményezi a támadást, és megöli a másikat. Provokáció nélküli, agresszióból eredő közvetlen támadás – a négy fázis közül erkölcsileg ez képviseli a legalacsonyabb szintet. A harci módszerek ismerői közül például a nindzsák dolgoztak ilyen szellemben.
2. A gyakorló nem közvetlenül támadja meg a másikat, hanem kiprovokálja, hogy az támadjon. Erre a gyakorló megsemmisítő erejű védekezéssel reagál, megöli a támadót. Erkölcsileg csupán lehelletnyi választja el az előzőtől. Sok példa van erre, az erő fitogtatásából eredő kihívásos küzdelmek hasonlóak ehhez.
3. A gyakorló békés szándékú: nem támadja, nem provokálja a másikat – viszont mikor a másik váratlanul megtámadja őt, nem kíméli a támadót, csak a saját biztonságára és épségére gondol, miközben súlyosan megsebesíti vagy megöli a támadóját. Ez a viselkedés ismerős a legtöbb japán és kínai harci módszerben, és a szamuráj hagyományokban is. Miközben a gyakorló saját magát védi a sérülésektől, a módszere a másik elpusztításával jár.
4. A gyakorló békés szándékú: nem támadja, nem provokálja a másikat – viszont mikor a másik váratlanul megtámadja őt, olyan szakértelemmel és kontrollal védi meg magát, hogy a támadónak nem kell meghalnia, sőt mégcsak súlyosan megsérülnie sem. A támadót ellenőrzése alatt tartva lehetőséget teremt a helyzet legjobb megoldására. Az aikidó célja ez utóbbi harcművészeti elv gyakorlati megvalósítása.

• Az aikidó egyetlen csapással dönt életről és halálról, ezért a tanítványoknak gondosan kell követniük instruktoruk tanításait, és nem szabad vetélkedni, hogy lássák, ki a legerősebb.

• Az aikidó egy olyan út, ami megtanít több ellenséggel bánni egyszerre. A tanítványoknak képezniük kell magukat, hogy ne csak előre, hanem minden oldalra tudjanak figyelni.

• Az edzésnek mindig kellemes és vidám légkörben kell folynia.

• Az instruktor csak egy kis szemszögét tanítja a művészetnek. Sokoldalú alkalmazásait minden egyes tanítványnak magának kell felfedeznie szüntelen gyakorláson és edzésen keresztül.

• A mindennapi gyakorlásban először kezdd a tested megmozgatásával és aztán haladj az intenzív gyakorlás felé.
• Sose erőltess bármit természetellenesen vagy ésszerűtlenül. Ha ezt a szabályt követed, akkor még az öregek sem fognak megsérülni, és kellemes és vidám légkörben folyhat a gyakorlás.

• Az aikidó célja a test és a lélek edzése, őszinte és komoly emberek kifejlesztése. Mivel ezeket a technikákat csak a beavatottak tanulhatják, ne áruld el másoknak, mert az lehet a következménye, hogy gengszterek kezdik el használni.