A kendo a kard tulajdonságának tanulmányozását is jelenti, amelyet a japán harcosok a csatákban a kard használata révén tanultak meg és sajátítottak el. Ezen felül fontos elsajátítani a szamurájok szellemiségét a kard tulajdonságán belül, ami a kemény edzés során történő kardforgatás tanulmányozása révén valósul meg. Ezért a kendo leggyakrabban említett célja, hogy a személyiségfejlesztés útja legyen.

Japánban a 13. századtól a 19. századig a bushi társadalmi osztály uralkodott, akik nemcsak fegyverrel rendelkeztek, hanem a kardot a lélek szimbólumaként Nihon-to-nak, Katanának, Shinken-nek nevezték. A bushik békeidőben technikájuk fejlesztése érdekében különféle gyakorlatokat végeztek. Ezeknek a gyakorlatoknak az egyike ma az Iaido és a Kendo. Mindkettő kb. 500-600 évvel ezelőtt indult gyors fejlődésnek.

A 15. és 16. században, a hadakozó fejedelmek korában, sok kardvívó iskolát alapítottak, mert a hosszabb polgárháborúkkal tarkított időszakában hirtelen megnőtt az igény a képzett bushikra (harcosokra), így a kardhasználat technikáinak száma is ugrásszerűen fejlődött. Ez idő tájt a kenjutsu, vagyis a hagyományos japán vívás, megerősödött Japánban. Egyes becslések szerint több mint 700 iskola alakult ki ebben az időszakban, mint például a Shinkage-ryu és az Itto-ryu.

Az ezt követő békés Edo-korban, 1603-1867 között a szamurájok tovább kutatták és fejlesztették a kardvívó technikákat. Minden vívónak közös volt a célja: megtalálni a legjobb, legbiztonságosabb technikát, amellyel a harcos önmaga veszélyeztetése nélkül le tudja győzni az ellenfelét. A képzettebb bushik a buddhista, shintoista és kunfuciánus világszemléletek elemeit felhasználva, továbbá a vívásokból szerzett tapasztalatokat figyelembe véve kialakítottak egy gondolkodásmódot arra, hogy hogyan kell a kardot a leghatékonyabban alkalmazni, és hogyan kell az ellenfél legyőzésére vívás közben stratégiát építeni. Ezeket a technikákat az írott források kenjyutsunak, kenpónak, hyóhónak nevezték. Ezek voltak a kendó kialakulásának kezdetei. Az Edo-kor közepén a bushik többnyire shinkennel (igazi kard) vagy bokutoval (igazi kardot utánzó fakard) katát (képzelt ellenfél ellen, kitalált szituációt) gyakoroltak, ez azonban igazi háborúban nem volt elég hatékony. Ugyanakkor a vívás gyakorlása ezekkel az eszközökkel balesetveszélyes is volt.

A 18. század elején Naganuma Shirozaemo mester használt először kendo felszerelést, és a kardot helyettesítő bambuszból készült shinait. A 18. század közepén Nakanishi Chuzo ezt a shinaival történő vívást fejlesztette. Munkájának eredményeként alakult ki a shinai segítségével történő új vívó edzésmódszer, és egy új típusú kenjutsu verseny vált népszerűvé a helyi dojókban, és terjedt el az egész országban a 1789-1801 közötti időszakban. Az 1740-es évek körül a balesetek megelőzése végett a mesterek mellkas és fejvédő-felszerelést valamint nehéz kesztyűt használtak. Ezek a védőfelszerelések és maga a bambusz kard ebben a korban nagyon egyszerű kialakítású volt. Századokon át finomították ezeket a felszereléseket, míg a mai formáját el nem érte.

Az Edo-kor második felében, a 19. század küszöbén a vívók újfajta kendo felszereléseket kezdtek használni, amikkel jobban, kényelmesebben lehetett gyakorolni. Ilyen volt például a Yotsuwari shinai (négy bambuszszeletből álló shinai), ami rugalmasabb volt, mint a korábban használatos Fukuro shinai (bőr csőszerű zsákba varrt bambuszszeletek), de a mellvért, a do anyagát is módosították.

A kenjutsu a feudális társadalom ismertetőjele volt, és 1871-től nyugati mintára a kardvívást bevették az oktatásba. Új japán kormány hatalomra kerülésével azonban változott a bushik helyzete, ennek köszönhetően viszont a meglévő nagyszámú dojoban egyre kevesebben kezdték el gyakorolni a vívást. Mivel változásra volt szükség 1873. április 11-én Kenkichi Sakakibara szervezésében 10 napos kenjutsu bemutatókat tartottak, melyen bárki részt vehetett. Ez azért volt nagy jelentőségű esemény a japán vívás történetének alakulásában, mert eddig csak a bushik kiváltsága volt a bujutsu, de most már bárki, társadalmi hovatartozás nélkül láthatta a híres vívókat. Sakakibara bemutatójának köszönhetően egyre több bemutatót szerveztek sorra az országban, és egyre népszerűbbé tették a vívást.

Sok magas fokozatú kendo mester manapság is a rendőrség tagjai közül kerül ki. A kapcsolat a rendőrség és a kendo között azokra az időkre nyúlik vissza, amikor kialakult a rendőrség intézménye. A rendőrség szervezetén belül a Tokiói Rendőrségen is bevezették a kendo gyakorlását, ami azért volt jelentős, mert ők hozták létre a kata gyakorlásokat, és bevezettés az alap rangoka. 1885-től használták a kyu fokozatokat is a technikai szint megkülönböztetése végett. 

A 20. század elején, ennek az új típusú, évszázadokon keresztül alakuló kenjutsunak nevezett edzésnek a kendo nevet adták. A huszadik században nagy iramban fejlődött a kendo, bevezették az iskolai oktatásba és egyre több hívet szerzett az évtizedek során. A japán vívás egyre népszerűvé válása ahhoz vezetett, hogy a II. világháború után az amerikai hadsereg betiltotta a kendot, mivel a japán militáns gondolkodásmód megtestesülését látták benne.

Néhány évvel később 1952-ben mégis megalakulhatott a Japán Kendo Szövetséget, a Zen Nihon Kendo Ren Mei (ZNKR). 1953-ban rendezték meg az első Japán Kendo Bajnokság, mely a mai napig a legrangosabb esemény a kendo világában.

A kendoról azt tartották, hogy a japán szamurájok szellemiségére épülő budót képviseli. Mint azt látjuk, a ma általunk ismert kendo hosszú történelmi folyamat eredményeként alakult ki. 

A bushik gyakorlási módszerét 3 nagy csoportra lehet osztani.

Az első a Katana használati módszerét elsajátító gyakorlat. Ezt hívjuk IAIDO-nak. Az Iai szó jelentése: különféle váratlan helyzetekben való találkozás az ellenféllel. Elsősorban olyan helyzetet kell elképzelnünk, ahol az ellenfél hirtelen támadását védjük ki. Ezt a védekezési módszert gyakorolják kataként.

A második, a fából készült karddal gyakorlott KUMITACHI. Míg az Iaidoban egyes elemeket nem lehet megtanulni, a Kumitachiban elsődlegesen az a cél, hogy az ellenfélhez viszonyított távolságot megtanuljuk, illetve a ritmus változásához alkalmazkodva megfelelő képességeket fejlesszünk ki.

A harmadik pedig a bambuszból készült karddal történő gyakorlás, a Shinai Uchikomi Keiko. Ezt a gyakorlási módszert hívják ma KENDO-nak. Mivel a Kendoban nincsen előre meghatározott mozgás, szabadon lehet mozogni. A támadás, védekezés képességének elsajátításán kívül a legfőbb cél a lelki erő fejlesztése, a lélek edzése.

A nyugati stílusú vívásban az ellenfelek a testük oldalát mutatják egymásnak, míg a kendoban az ellenfelek szemtől szemben állva a négy támadási felület közül választhatnak.

A modern kendoban kétféle támadás létezik: vágás és szúrás. A vágás csak három pontra lehetséges a testen. Legfelül a fejre, a két halánték közötti területen, a test jobb és bal oldalára és az alkar csuklóhoz közeli felére. Szúrás csak a torokra lehetséges.

A japán vívás fejlődésével együtt a kendoban használatos eszközök és a felszerelés is módosult. A polgárháborúkkal tarkított japán történelemben a harcosok számára a fő cél az volt, hogy békeidőszakban is teljes biztonsággal gyakorolhassák a vívást. A mai is használatos bambuszból készült kard és a középkorban élt japán katona nemesek, a szamurájok páncélzata alapján kialakult védőfelszerelés lehetővé tette a vágások és csapások teljes erejű kivitelezését anélkül, hogy az ellenfélnek sérüléseket okoztak volna.